W czasach świętej Teresy mistrzowie modlitwy zachęcali do metodycznej medytacji czy do wchodzenia w siebie, by tam szukać Boga i trwać przed Nim. Ona sama, na początku swego życia modlitewnego postępowała za ich nauczaniem. Jednak w pewnej chwili Bóg pozwolił jej dokonać odkrycia modlitwy nie jako osobistej medytacji, lecz pełnego miłości spotkania z Osobą, ze swym Panem. Modlitwa stała się dla niej dialogiem, spotkaniem ze Słowem, które mówi do nas, dlatego zachęca: „Rozmawiajcie z Nim jak z ojcem, jak z bratem, jak z panem, jak z oblubieńcem. Czasem w ten, czasem w inny sposób… (Droga Doskonałości 28,3).
Jest to relacja człowieka z Bogiem, zanurzona w tajemnicy wiary, nadziei i miłości, a także przeniknięta codzienną, wytrwałą praktyką cnót moralnych.
Dlatego modlitwa tak przeżywana ma swój fundament w wierze, w przekonaniu, że Bóg nas kocha, że jest naszym przyjacielem. Słowo Boże zapewnia nas, że „Bóg jest miłością”, a my wierząc w tę miłość powierzamy się Bogu – Przyjacielowi.
Święta kładzie nacisk na miłość, dlatego pisze: Modlitwa nie polega na tym by dużo myśleć, lecz by bardzo miłować ( Księga Fundacji 5,2).
Nie wszyscy są zdolni do medytacji, lecz wszyscy są zdolni do miłości. Modlitwa polega na wielokrotnie ponawianych spotkaniach z Tym, o którym wiemy, że nas kocha, że jest z nami w każdej chwili dnia, że chce nas wspierać. Prawdziwa przyjaźń angażuje całe życie, a nie tylko pewne, wybrane wycinki dnia.
Prawdziwa modlitwa, według Świętej Teresy, nie zamyka się do naszego małego świata, do zamkniętego grona ludzi. Ona obejmuje cały świat.
Wymaga też praktyki codziennej cnót ewangelicznych, zwłaszcza trzech fundamentalnych: miłości bliźniego, oderwania od rzeczy, ludzi i siebie samego oraz pokory.
Ponieważ przyjaźń z Bogiem, którą jest modlitwa, nie jest wiarygodną, jeśli nie łączy się z przyjaźnią z ludźmi, z naszymi braćmi i siostrami.
Nie jest też możliwa modlitwa bez wolności wewnętrznej i dyspozycyjności na Boże działanie w nas, a do tego potrzebne jest oderwanie, czyli wolność od siebie samego, od przywiązania do ludzi czy rzeczy.
Modlitwa to osobowe spotkanie, które nas przemienia, uwalnia od szukania siebie, załatwiania swoich interesów, zmierza ku zawierzeniu, umiejętności słuchania Boga obecnego w nas..